سید علیرضا قریشی
سید علیرضا قریشی
دانشکده مهندسی
گروه برق
پايان‌نامه :
برای دریافت درجه کارشناسي ارشد
عنوان:
طراحی و بهبود کنترلر مد لغزشی برای ربات دو درجه آزادی سری با استفاده از روش هوشمند مبتنی بر شبکه‌های عصبی کوانتومی
استاد راهنما:
جناب آقای دکتر سهیل گنجه‌فر
پژوهشگر: سید علیرضا قریشی
زمان:28/6/1394 ساعت: 12 الی 13 مکان:آمفی تئاتر دانشکده فنی
چکیده:
در این پایان نامه یک neuro-sliding mode controller (جدید) بدیع برای کنترل و حداقل نمودن خطای بین ورودی-خروجی در یک ربات دو درجه آزادی سری پیشنهاد می کنیم. ربات ها اغلب دارای مدل دینامیکی پیچیده،نا معینی هایی در مدل و همچنین اغتشاشات خارجی می باشند. با استفاده از کنترلر مد لغزشی می توان تا حدودی به یک پاسخ مقاوم و مناسب در برابر این عوامل رسید اما همواره شاهد خطا(نسبتا کوچک و متغیر) هستیم که در کارایی هایی با دقت بالا این خطا هم می تواند مخرب باشد،از این رو روش های متعددی برای کاهش این خطا پیشهاد می گردد که یکی از آنها تلفیق شبکه های عصبی و کنترلر مد لغزشی است.حال ما در این مقاله میخاهیم شبکه عصبی کوانتومی که نسبت به شبکه های عصبی کلاسیک دارای سرعت بیشتری در آموزش و تطبیق است را به جای شبکه های عصبی کلاسیک به کار ببریم .
Abstract:
In this thesis, we proposed a novel neuro-sliding mode controller to control and minimize the error between the input and output for a two degrees of freedom serial robot manipulator. Robots often have complex dynamic model, uncertainty in the model and external disturbances. Using the sliding mode approach we can access robustness and good transient performance, for eliminated chattering in sliding mode control we replace discontinuous term with a QNN.
نام: سید علیرضا
نام خانوادگی: قریشی
تاریخ تولد: 31/02/1369
محل تولد: اصفهان
تلفن تماس:09128046210
نشانی الکترونیکی:sargr1990@yahoo.com
سوابق آموزشی:
رتبه 43 آزمون دکتری کنترل
کارشناسی ارشد: رشته مهندسی برق کنترل، دانشگاه بوعلی سینا همدان، رتبه دوم دوره ، معدل 32/17
قبولی در آزمون کارشناسی ارشد رشته برق کنترل در سال 1392
کارشناسی: رشته مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، فارغ التحصیل سال 1391، رتبه دوم دوره، معدل 65/16
قبولی در آزمون کارشناسی رشته مهندسی رباتیک در سال 1387
پایان نامه کارشناسی ارشد:
عنوان، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان، به راهنمایی دکتر گنجه فر ،سال 1394
پایان نامه کارشناسی:
عنوان، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی همدان، به راهنمایی دکتر فلاحی ،سال 1391
زمینه های مورد علاقه تحقیقاتی
رباتیک (ربات های صنعتی-ربات های پرنده-ربات های چرخدار-ربات های پادار)
کنترل هوشمند
کنترل تطبیقی
کنترل بهینه
کنترل مقاوم و.....
کلاس های حل تمرین:
حل تمرین درس کنترل خطی، دانشگاه صنعتی همدان، سال تحصیلی 1392
حل تمرین درس کنترل خطی، دانشگاه صنعتی همدان، سال تحصیلی 1393
حل تمرین درس معادلات دیفرانسیل، دانشگاه صنعتی همدان، سال تحصیلی 1388
حل تمرین درس مدارالکترونیکی، دانشگاه صنعتی همدان، سال تحصیلی 1389
حل تمرین درس مدار الکتریکی1، دانشگاه صنعتی همدان، سال تحصیلی 1389
سابقه همکاری با مراکز پژوهشی و انجمن های علمی:
دبیر انجمن رباتیک دانشگاه صنعتی همدان 1390
دبیر برگزاری اولین دوره مسابقات نجات تخم مرغ 1390
عضو شورای مدیریت انجمن رباتیک دانشگاه صنعتی همدان 1390-1387
سایر فعالیت های مرتبط:
ساخت ربات دو درجه آزادی سری در دوره کارشناسی ارشد
نرم افزار :
MATLAB,C,Code vision,proteous,Solid,Auto CAD,Simulink,Word,power point
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...