شکوه احمدی
شکوه احمدی
دانشکده مهندسی
گروه کامپیوتر
پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی و رباتیک
عنوان:
طبقهبندی و استخراج روابط پشتیبان اجزا در تصاویر RGB-D از صحنههای داخلی
استاد راهنما:
دکتر حسن ختنلو
اساتید داور:
دکتر میرحسین دزفولیان
دکتر محرم منصوریزاده
نگارش:
شکوه احمدی
یکشنبه، 18 شهریور 1397
دانشکده مهندسی، سالن آمفی تئاتر
ساعت: 12:30-11
Bu-Ali Sina University
Faculty of Engineering
Department of Computer
Thesis submitted for Master of Science in computer Engineering-Artificial Intelligence and Robotic
Title
Object Classification and Support Relation Extraction from RGB-D Indoor Scenes
Supervisor
Dr. Hassan Khotanlou
Reviewers
Dr. Mir Hossein Dezfoulian
Dr. Muharram Mansoori Zadeh
By:
Shokouh Ahmadi
September, 9, 2018
Faculty of Engineering Amphitheater
11-12:30 A.M.
چكيده:
یک ربات در تعامل با محیط علاوه بر درک بصری، به درک فیزیکی از محیط نیز نیازمند است. با گسترش کاربردهای رباتیکی نیاز به درک صحنه بهتر افزایش یافته است. رابطه پشتیبانی یک تعامل فیزیکی بین اجسام است که آگاهی از آن در جابه¬جایی¬ها ضروری است. در این پژوهش یک روش برای طبقه¬بندی اجزا بر اساس چارچوبی پشته¬ای از طبقه¬بندها و ویژگی-های ساختار پیشنهاد شد. سپس روابط پشتیبان بین اجزا برای قطعه¬بندی بهبود یافته براساس نتایج این طبقه¬بند استخراج شد. در این روش به منظور کاهش هزینههای محاسباتی از تجمیع پیکسل¬ها در سوپرپیکسل¬ها و انجام محاسبات بر روی این واحد¬ها به جای محاسبات پیکسلی استفاده شد. روش پیشنهادی برای محیط¬های داخلی که اغلب شامل صحنه¬های شلوغ و پرچالش هستند، طراحی شده است. مدل پیشنهادی با استفاده از مجموعه داده NYU-v2 آموزش و ارزیابی شد. ارزیابی نتایج نشان داد که روش پیشنهادی با وجود سادگی و کاهش هزینه¬های محاسباتی در طبقه¬بندی اشیا صحنه عملکرد بسیار خوبی داشته و نتایج استنتاج روابط پشتیبان را به¬طور قابل ملاحظه¬ای بهبود داده است. این بهبود همچنین ناشی از بهبود و یکپارچه¬سازی زمین و ساختار است. در این پژوهش نشان داده شد که با ارائه روشی مبتنی بر ویژگی¬های ساختار می¬توان ساختار ساختمانی صحنه¬های داخلی را با موفقیت از سایر اجزا صحنه، حتی در صحنه¬های شلوغ تفکیک کرد و در نتیجه آن استنتاج روابط پشتیبان را به¬طور چشمگیری بهبود داد.
واژههای کلیدی: رابطه پشتیبانی، استنتاج پشتیبان، درک صحنه سه بعدی، طبقه¬بندی صحنه سه بعدی، طبقه¬بند پشته¬ای، قطعه¬بندی صحنه سه بعدی
Abstract:
The robotic interaction relies on physical understanding, as well as visuals, in the environments. With the growth in robotics usage, scene understanding improvement necessities increases. Support relationship is a physical relation between objects which is necessary to know in manipulation tasks. This thesis proposes a stacked classification approach based on structural features. Then the segmentation has been improved using classification results and vice versa, and support relations between objects extract based on improved segmentation. In this approach the computation performs on the supper-pixel, as pixel-wise computation is costly. The proposed approach uses to interpret in heavy occluded and challenging indoor scenes. The model is trained and tested on the NYU-v2 dataset. The experimental results demonstrate that our approach, simplicity and affordably outperforms state-of-the-art methods in class classification. Furthermore, we obtain the best floor class classification, keeping other class classification results around the bests; and show how improvement and consistency in floor and structure detection significantly increases support relations extraction results. Totally, we demonstrate an improvement structural classification based on structure features significantly improves support relation extraction, even in occluded indoor scenes.
Key Words: support relationship, support inference, 3D scene understanding, 3D scene classification, stack classifier, 3D scene segmentation
مشخصات فردی
نام و نام خانوادگی: شکوه شلیل احمدی
رشته تحصیلی : هوش مصنوعی و رباتیکز
مقطع: کارشناسی ارشد
پست الکترونیک: shokouh_ahmadi@yahoo.com
سوابق تحصیلی
کارشناسی مهندسی کامپیوتر-نرم افزار دانشگاه شهید چمران اهواز (89-93)
علایق و تواناییهای فردی
برنامه نویسی C، C++، Java، Pascal، VB، html، php، css، Android
مسلط به نرم افزار متلب
با پردازنده ها و میکرو پروسسورها- کار با میکروکنترلرهای ARM
بینایی ماشین، یادگیری ماشین، پردازش تصویر، پردازش تکاملی، شناسایی الگو، روش ها و سیستم های فازی
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفیگل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمیفرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانههای علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلیسینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلیسینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخصهای اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاههای...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانشبنیان رئیسجمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...
بدینوسیله فرزندان افتخار آفرین دانشکده مهندسی در سال 1401 را معرفی نموده و با عرض تبریک برای این عزیزان موفقیت روزافزون مسالت می نماید. ...