محسن مؤذن

محسن مؤذن


تاریخ انتشار : Publish : نسخه قابل چاپ Print

دانشكده مهندسي

گروه صنایع

 

پايان نامه براي دريافت درجه كارشناسي ارشد

 

عنوان:

 

ارائه روشی ترکیبی جهت مسیریابی هواپیماهای بی­سرنشین (پهباد) در فضای سه­بعدی ناشناخته  

 

استاد راهنما:

دکتر امیرسامان خیرخواه

 

پژوهشگر:

محسن موذن

 

چكيده پايان نامه:

مساله مسیریابی برای هواپیماهای بی­سرنشین تاکنون در مقالات متعددی بررسی شده است. در این تحقیق روش جدیدی برای این مساله در دو حالت برون­خط و برخط پیشنهاد شده است. در حالت برون­خط این روش ابتدا دسته­ای از جواب­ها توسط الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع پیشنهادی  تولید می­شوند. با تغییراتی که در الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع داده شده است این جواب­ها کیفیت بالایی دارند و یک مسیر قابل پرواز برای پهپاد هستند. در بخش دوم برای افزایش کیفیت دسته مسیرهای اولیه این مسیرها به عنوان جواب اولیه در الگوریتم فراابتکاری پیشنهادی قرار داده می­شوند تا در نهایت بهترین مسیر ممکن برای حرکت پهپاد طرح­ریزی شود. همچنین در روش پیشنهادی برای مسیریابی، محدودیت­های حرکتی پهپاد مانند بیشترین زاویه چرخش و نیز کیفیت مسیر پروازی (مانند امنیت آن) درنظر گرفته شده است. در حالت برخط نیز یک روش جدید و سریع بر پایه الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع پیشنهاد شده است که در مدت زمان کوتاهی به طراحی مسیر در شرایط مواجهه با خطر ناشناخته می­پردازد. در نهایت اعتبارسنجی روش­های پیشنهادی در دو حالت برون­خط و برخط با مقایسه با الگوریتم­های مشابه انجام شده است.

 

زمان:

یکشنبه 6/7/93  ساعت 13:30

مكان:

کلاس  10 دانشكده مهندسي