فاضله توسلیان

تاریخ انتشار : Publish : نسخه قابل چاپ Print

جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد

عنوان:

تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی با استفاده از شبکه عصبی بهینه سازی شده توسط الگوریتم های تکاملی

استاد راهنما:

جناب آقای دکتر حسن ختن­لو

 

استاد مشاور:

جناب آقای دکتر پیام ورشویی

 

اساتید ممتحن:

جناب آقای دکتر محرم منصوری زاده

جناب آقای دکتر سهیل گنجه فر

 

پژوهشگر:

فاضله توسلیان

 

زمان:

شنبه 07/07/1397 ساعت 11.5

 

 

A Thesis

Forward kinematic Analysis of a parallel robot using optimized neural networks through evolutionary algorithms

 

Supervisor:

Dr. Hassan Khotanlou

 

 

Advisor:

Dr. Payam Varshovi-Jaghargh

 

Master review:

Dr. Muharram Mansoori-zade

Dr. Soheil Ganjehfar

 

By:

Fazeleh Tavassolian

 

 

چكيده:

در این پایاننامه به بررسی مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی  با استفاده از شبکههای عصبی پرداخته شده-است.  یک مکانیزم موازی از یک صفحه متحرک و یک پایه ثابت تشکیل شدهاست که حداقل با دو زنجیره‌ی سینماتیکی سری به طور موازی به یکدیگر اتصال دارند. از مزایای این رباتها میتوان به صلبیت و نسبت تحمل نیرو به وزن بالا اشاره کرد. همچنین معایب آن شامل کنترل پیچیده مجری نهایی و تعدد نقاط تکین در داخل فضای کاری  می‌باشد.

حل مسئله سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی یکی از چالشهای اساسی در این ربات ها است، زیرا برای کنترل حلقه بسته ربات موازی حل سینماتیک مستقیم ضروری است. مسئله سینماتیک مستقیم یک ربات موازی شامل پیدا کردن تمامی حالتهای ممکن عملگر نهایی، به ازای ورودیهای معلوم برای مفاصل است. به دلیل نبود یک فرم بسته راه حل ریاضی و نیز به دست آوردن راه حلهای سریع و کارآمد برای سینماتیک مستقیم رباتهای موازی، استراتژیها و روشهای گوناگونی تا کنون معرفی شدهاست. در این بین استفاده از شبکه عصبی با توجه به پردازش موازی و قابلیت تصحیح یکی از روش‌های اصلی حل این مسئله است. با این حال، به دلیل عدم توانایی محاسبات قدرتمند، به دست آوردن حل بلادرنگ ربات دشوار است. لذا در این پایاننامه به ارائه روشی موثر برای حل مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی پرداخته شدهاست.

در این پایاننامه ابتدا ساختار و متغیرهای حرکت ربات مورد توجه قرار گرفته است و به منظور افزایش دقت و سرعت، روشی ترکیبی از شبکه عصبی و تکنیک‌های مبتنی بر یادگیری ماشین پیشنهاد شده است. ابتدا سینماتیک معکوس ربات‏ برای دست‏یابی به مقادیر مفاصل فعال بدست میآید. سپس نقاطی که در فضای کاری ربات صدق می‏کنند، به عنوان ورودی و هدف الگوریتم مورد استفاده قرار میگیرد. به منظور افزایش دقت، فضای کاری ربات به تعدادی زیر فضا تقسیم شده که توسط کلاسبند مبتنی بر ECOC زیر فضای قرار گرفته تخمین زده میشود و سپس برای هر زیر فضا با استفاده از شبکه عصبی تکاملی تخمین دقیقی از موقعیت به دست آمده است. روش پیشنهادی بر روی دو ربات سه درجه آزادی صفحهای و چهار درجه آزادی فضایی پیادهسازی شدهاست. در نهایت برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت صورت گرفته و عملکرد روش با روشهای مرسوم دیگر مقایسه شدهاست. نتایج حاصل از پیاده‌سازی نشان میدهد که روش ترکیبی بهبود یافته برای حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی، به دقت قابل قبولی دست می‌یابد.

واژههای کلیدی: ربات موازی، مسئله سینماتیک مستقیم ،شبکه عصبی، الگوریتم اجتماع ذرات

 

 

بسمه تعالی

فرم رزمه

 

امتیاز پایان نامه

دوره کارشناسی

عنوان پروژه یا پایان نامه

نام  استاد راهنما

 
 

تولید چرخه حدی برای ربات راه رونده mabel  بر اساس کنترل پیش

بهنام میری پور فرد

 

دوره کارشناسی ارشد

عنوان پایان نامه

نام  استاد راهنما

 
 

تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی با استفاده از شبکه عصبی بهینه سازی شده با الگوریتم های تکاملی

حسن ختن لو

 

 

سوابق آموزشی:مدارک مربوط به مقاطع قبل

مقطع تحصیلی

رشته گرایش

نام دانشگاه

معدل کل

سال شروع

سال خاتمه

کارشناسی

رباتیک

صنعتی همدان

16.79

89

93

کارشناسی ارشد

کامپیوتر- هوش مصنوعی

بوعلی سینای همدان

18.5

95

 

 

سوابق پژوهشي

عنوان مقاله

عنوان مجله و سال انتشار

نام نويسندگان (نويسنده مسئول مقاله را با علامت * مشخص فرماييد)

Forward kinematics analysis of a 3-PRR planer parallel robot using a combined method based on the neural network

 

ICCKE(2018)

فاضله توسلیان

حسن ختن لو

پیام ورشویی

 

 

اختراع ثبت شده مورد تاييد سازمان پژوهش هاي علمي و صنعتي ايران

رديف

نام اختراع

محل ثبت

تاريخ ثبت

1

سامانه هشدار دهنده کابوس در خواب

ایران

۱۳۸۸

2

دستگاه ذکر شمار برای افراد کم بینا

ایران

۱۳۸۷

 

دوره های عمومی ، تخصصی و آموزشی گذرانده شده :

دوره پنوماتیک

 دوره طراحی نرم افزار تلفن همراه اندرویدی

دوره catia

سردبییر نشریه زبان انگلیسی technophile

ویراستار ماهنامه بین المللی آسمان شب