نرگس رجبعلی پور

تاریخ انتشار : Publish : نسخه قابل چاپ Print

دانشكده مهندسي

گروه برق

 

پايان نامه براي دريافت درجه كارشناسي ارشد

عنوان:

 

طراحی کنترل کننده مبتنی بر موجک هار در سیستم های دور عملیات

 

استاد راهنما:

دکتر سهیل گنجه فر

 

پژوهشگر:

نرگس پوررجبعلی

 

چكيده:

در چند سال اخیر فرایند کنترل یک وسیله یا یک ماشین از فاصله دور و از طریق یک محیط واسطه  بسیار مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است ، در این پایان نامه ضمن معرفی سیستم های دور عملیات و خصوصیات آنها، پارامترهایی که به منظور بررسی و ارزیابی این سیستم ها باید مورد توجه قرار گیرند ، معرفی شده اند.نکته مهم در اینگونه سیستم ها طراحی ساختار کنترلی مناسب به منظور حفظ پایداری و شفافیت بین محیط ، فرمانده و فرمانبر می باشد.در این پروژه از کنترل کننده موجک هار به منظور شناسایی و کنترل سیستم های غیر خطی استفاده شده است. موجکها برای نمایش توابع به همراه تغییرات سریع و غیر خطی ، به علت ویژگی ذاتی خود مناسب هستند.به علت متعامد بودن موجک هار استفاده از آن ، باعث آسانتر شدن تخمین می شود.در حقیقت این شبکه این امکان را ایجاد می کند که به طور همزمان بتوان علاوه بر شناسایی سیستم، آن را کنترل نیز نمود.در که این امر باعث کاهش محاسبات و کم شدن میزان خطا خواهد شد.

نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که با کنترل سیستم دورعملیات توسط کنترل کننده موجک هار در حضور تاخیر زمانی ثابت و متغیر با زمان و نیز اعمال نیروی اپراتور با دامنه های متفاوت، پایداری سیستم به طور کامل حفظ شده و ردیابی به طور کامل انجام می شود. این در حالی است که هدف کنترل که کاهش خطای بین خروجی سیستم و خروجی مطلوب است برآورده شده وتابع انرژی با خطای کمتر از   به سمت صفر میل می کند.به منظور اثبات این مدعا ، روش های کنترلی ، مد لغزشی و تطبیقی مدلغزشی- ویولت مورد بررسی قرار گرفته و نتایج با یکدیکر مقایسه شده است مقایسه نتایج نشان دهنده عملکرد مطلوبتر کنترل کننده موجک هار نسبت به دو کنترل کننده دیگرمی باشد.

 


زمان:

دوشنبه 31/06/93  ساعت 12

مكان:

سمینار2 دانشكده مهندسي