کنترل بازوی (پروتزی) شبیه به بازوی انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
کنترل بازوی (پروتزی) شبیه به بازوی انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
کنترل بازوی (پروتزی) شبیه به بازوی انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: کنترل بازوی (پروتزی) شبیه به بازوی انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
ارائه دهنده: Provider: الهام فراهی
اساتید راهنما: Supervisors: دکترحمیدرضا کرمی - دکتر سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
اساتید مشاور: Advisory Professors: دکترنادر فرهپور - دکترمحمدامین قاسمی
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees:
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 11/6/99
مکان ارائه: Place of presentation:
چکیده: Abstract: سیگنال EMG که از تحریک طبیعی یا مصنوعی عضلات بدن حاصل میشود، در بررسی پزشکی بیماریها و آسیبهای عضلانی و ارگونومی و تولید محصولات مرتبط کاربرد دارد. در زمینه رباتیک نیز این سیگنال برای مدلسازی و کنترل اندامهای مصنوعی و رباتیک به کار گرفته میشود. تحلیل سیگنال EMG امکان بررسی درون عضلات را به طور مستقیم فراهم میکند. بازو مصنوعی یا رباتیک باید درجه آزادی کافی برای پاسخگویی به فرمانهای سیستم عصبی بدن و انجام رفتارهای مشابه بازو طبیعی را داشته باشد. به همین منظور داده های EMG جمعآوری شده و تلاش میشود با ارتقای طراحی مکانیکی یا بهبود سیستم کنترلی، رفتار بازو مصنوعی ارتقا یابد. هدف این است که با استفاده از کنترلری که قابلیت تطبیق و به روزرسانی پارامترها را داشته باشد، کنترل مناسبی بر روی بازو مصنوعی صورت گیرد و رفتار آن مشابه بازو انسان شود. برای تحقق این هدف با استفاده از کنترلرهای توسعه یافته و عملگرها که اغلب سروموتورها یا جکهای مکانیکی هستند، درجه آزادی لازم برای اجرای حرکات، ایجاد میشود. کنترل تطبیقی، روشی است که برای سیستمهای با پارامترهای نامشخص یا با پارامترهای متغیر در زمان به کار گرفته میشود تا در اثر تغییر پارامترها، نیازی به بازطراحی سیستم کنترل نباشد. ایده استفاده از کنترل تطبیقی مدل مرجع مبتنی بر نظریه لیاپانوف برای تضمین پایداری حلقه بسته و عملکرد مطلوب در حضور نامعینیهای مدل، پارامترهای متغیر با زمان و اغتشاش و نویزهای نامعلوم، در این پژوهش به کار گرفته شده است. برای استفاده از سیگنال EMG در کنترل بازوی رباتیک یا مصنوعی مدلسازی حرکت بازوی انسان براساس معادلات ریاضی انجام شده و مدل مناسب و دقیقی برای تکرار الگوی رفتاری بازو، ایجاد شده است. پس از مدلسازی و طراحی کنترل، ویژگیهای ریاضیاتی سیگنالهای شبیه سازی استخراج و با ویژگی های ریاضیاتی سینگال EMG مقایسه شده و رفتار مدل به بازوی واقعی نزدیک گردیده است.
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...