کنترل یک دست مصنوعی (پروتزی) شبیه به دست انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
کنترل یک دست مصنوعی (پروتزی) شبیه به دست انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
کنترل یک دست مصنوعی (پروتزی) شبیه به دست انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: کنترل یک دست مصنوعی (پروتزی) شبیه به دست انسان با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی (EMG)
ارائه دهنده: Provider: مهسا برفی
اساتید راهنما: Supervisors: دکترحمیدرضا کرمی - دکتر سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
اساتید مشاور: Advisory Professors: دکترنادر فرهپور - دکترمحمدامین قاسمی
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees:
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 01 /6/99
مکان ارائه: Place of presentation:
چکیده: Abstract: در توسعهی اندامهای رباتیک یا پروتزی، هدف ایجاد تشابه حداکثری بین حرکات در مقایسه با دست انسان با کمک تحلیل سیگنالEMG و توسعهی مدل و کنترلر مناسب است. هریک از انگشتان دست انسان دارای سه مفصل و میتوان برای حرکات مچ دست نیز، یک مدل دودرجهآزادی درنظرگرفت. بنابراین در این پژوهش، برای مدلسازی هر یک از انگشتان یک ربات کوچک با سهدرجهآزادی، در نظر گرفتهشده و حرکات انگشتان با پنج ربات سهدرجهآزادی مدل شدهاست. برای مدلسازی حرکات مچ دست نیز یک ربات دودرجهآزادی اختصاص یافتهاست. بنابراین در این پژوهش، با استفاده از شش ربات مستقل، حرکات دست انسان، مدلسازی شدهاست. در این پژوهش روش جمعآوری دادهی EMG، ویژگیهایی که از آن استخراج میشود و مبانی مدلسازی و کنترل مورد بحث و بررسی قرار میگیرد، سپس به تشریح معادلات و روابط دینامیکی و سینماتیکی ربات سهدرجهآزادی، توسعهی مدل دست انسان، شبیهسازی و کنترل آن و تطبیق رفتار آن با رفتار حاصل از سیگنال EMG پرداخته میشود. روش کنترلی پیشنهادی در این تحقیق، کنترلر تطبیقی فازی-PI است که بر مبنای شبکه فازی- عصبی آموزش میبیند. مقایسه و تحلیل سیگنالهای EMG و دادههای حاصل از شبیهسازی، نشاندهندهی قابلیت مدلسازی صورتگرفته در ردیابی رفتار طبیعی دست انسان است. کنترلر پیشنهادی با مدل ارائهشده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست مصنوعی و دست انسان شده و فراجهش در ردیابی فرامین را به حدود صفر رساندهاست. ضمناً مشخصات پاسخ زمانی مانند زمان نشست و خطای حالت ماندگار نیز تا حد قابل توجهی بهبود یافتهاست. بنابراین ماحصل این پژوهش مدل دست مصنوعی به همراه مچ با کنترلر فازی-PI است که منتج به ردیابی مناسب سیگنال مرجع، سرعت پاسخدهی مناسب و فراجهش و خطای حالت ماندگار کمتر در مقایسه با کنترلر مرسوم PI و انطباق با شرایط کاری و حرکات مختلف به علت استفاده از سیستم فازی شدهاست.
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...