امین دادستان
امین دادستان
پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مكانيك
عنوان:
برنامه ریزی حرکت یک بازوی مکانیکی با شش درجه‌ی آزادی در یک محیط دینامیک
استاد راهنما:
دكتر مهدي كريمي
اساتيد داور :
دكتر داود نادري
دكتر عباس فدايي
نگارش:
امين دادستان
مكان: سمينار 3 گروه مكانيك
در این پایان نامه ، برنامه‌ریزی حرکت یک بازوی مکانیکی با شش درجه‌ی آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. شرایط مسئله به صورتی در نظر گرفته شده است که برنامه ریزی حرکت بدون اطلاعات کامل از تعداد، موقعیت و نوع حرکت موانع صورت بگیرد. توصیف موانع به صورت احتمال حضور موانع در نقاط محیط انجام شده است و مدل سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی مکانیکی تدوین شده است. سپس معیارهایی که برای افزایش مهارت یک بازوی مکانیکی ارائه شده اند مورد بازنگری قرار گرفته و یک معیار بهبود یافته به منظور بهبود حرکت داخلی بازوی مکانیکی معرفی شده شده است. معیار مهارت‌پذیری بهبود یافته به گونه ای طراحی شده است که به بازوی مکانیکی قابلیت این را بدهد که در صورت نزدیک شدن یک مانع متحرک به بازوی مکانیکی بتواند در جهت های مختلف واکنش دهد. کد های استفاده شده در این پایان نامه در نرم افزار MATLAB نوشته شده است و الگوریتم ها به گونه ای طراحی شده اند که قابلیت اجرا در مورد بازوهای مکانیکی افزوده با درجه ی آزادی بیشتر و نیز ربات های پیچیده را داشته باشند. در ادامه فضای کاری یک ربات صفحه ای مورد بررسی قرار گرفته است و با استفاده از الگوریتم ژنتیک حرکت بهینه ی یک بازوی مکانیکی با حضور موانع با آرایش های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. در نهایت مراحل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی آزمایش گاهی شرح داده شده و الگوریتم های طراحی شده در بخش های قبلی پایان نامه به وسیله ی این نمونه امتحان شده است و با نرم افزار آدامز انرژی مصرفی آن ها محاسبه شده است. برای سوئیچینگ نرم در مواقع نزدیک شدن مانع نیز از روش کنترل منطق فازی استفاده شده است. نتایج نشان داد که استفاده از الگوریتم های بهینه سازی معرفی شده شده در این پایان نامه به خوبی و بدون برخورد با موانع متحرک در محیط می توانند یک مسیر از پیش تعیین شده را طی کنند.
واژه های کلیدی: برنامه ریزی حرکت، بازوی مکانیکی افزوده، الگوریتم ژنتیک، مهارت پذیری،
Abstract:
نام : امین شماره تماس : 09168635368
amindadsetan@gmail.com: نام خانوادگی : دادستان پست الکترونیکی
تاریخ تولد : 1369 وضعیت نظام وظیفه: معافیت تحصیلی
سوابق علمی و آموزشی و شغلی
تحصیلات :
مقطع رشته گرایش دانشگاه شروع اتمام
1392 کارشناسی مهندسی مکانیک طراحی جامدات چمران اهواز 1388
1395 کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردي بوعلی سینا همدان 1392
سوابق پژوهشی :
برش لیزر با قابلیت بینایی قطعه cnc ساخت دستگاه
مشاوره جهت ساخت نمونه ي آزمایشگاهی دستگاه کنترل حرکت تخت بیمارستانی
دوره هاي آموزشی طی شده :
دوره آموزشی هیدرولیک فستو
R@d دوره ي آموزشی پیشرفته ي
Catia دوره ي آموزش نرم افزار
سوابق شغلی :
مدیر عامل شرکت نیکودانا فناوري مستقر در پارك علم و فناوري لرستان و در حال طی مراحل ارزیابی براي کسب عنوان شرکت دانش بنیان
علاقه مندي ها ، مهارت ها و توانایی ها
علاقه مندي ها
کاربرد پردازش تصویر در اتوماسیون صنعتی ،CNC اتوماسیون صنعتی، کاربرد رباتیک در صنعت، طراحی و بهینه سازي دستگاه هاي
مهارت ها
CNC طراحی و مدل سازي قطعات، طراحی، بهینه سازي و استفاده از دستگاه هاي
مهارت هاي نرم افزاري:
Word, Excel, PowerPoint (Office)
SOLIDWORKS
Catia
Inverter
Matlab
زیان خارجی :
زبان انگلیسی؛ تسلط نسبتا خوب به زبان انگلیسی و توانایی و سابقه ترجمه متون انگلیسی
مقالات پژوهشی
١- برنامه ریزي حرکت یک ربات افزوده در یک محیط نامعین با استفاده از کنترل فازي در نشریه ي مکانیک شریف (پذیرش شده)
٢- بهینه سازي حرکت بازوي مکانیکی افزوده در محیط با موانع متحرك با اندیس مهارت پذیري بهبود یافته، سومین کنفرانس پژوهش هاي کاربردي در برق، مکانیک، مکاترونیک
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...