شیوا ترکمان
شیوا ترکمان
جلسه دفاعیه پایان نامه جهت دريافت درجه كارشناسي ارشد در رشته مهندسي برق
گرايش کنترل
عنوان:
طراحی یک کنترل کننده مدلغزشی- عصبی برای یک کوادروتور زیر تحریک
استاد راهنما:
دكتر سهیل گنجه فر
داوران:
دکتر عباس رمضانی
دکتر علیرضا حاتمی
نگارش:
شیوا ترکمان
زمان: یکشنبه 10 بهمن ماه 95 ، ساعت 11:15
مکان: سمینار 2 دپارتمان برق
چكيده:
کوادروتور یا کوادکوپتر یک پهپاد با موارد استفاده نظامی و غیر نظامی میباشد. به دلیل قابلیت و کاربردهای گسترده این وسیله نقلیه در انواع محیطهای مسدود و محدود، استفاده از آن در انواع زمینههای کاربردی و پژوهشی روز به روز در حال افزایش میباشد. کنترلکننده مد لغزشی یک کنترلکننده غیر خطی است که بزرگترین ویژگی این کنترلکننده، مقاومبودن آن میباشد. از آنجایی که موارد استفاده کوادروتور بیشتر در محیطهای دارای وزش باد است بنابراین مقاوم بودن کنترلکننده مورد استفاده برای این وسیله بسیار اهمیت دارد. بنابراین در این پایان نامه به طراحی یک کنترلکننده مد لغزشی بهبود یافته با شبکه عصبی و یک کنترلکننده PID برای کنترل کامل کوادروتور پرداخته شدهاست. شبکه عصبی مورد استفاده در این پایان نامه که جایگزین تابع علامت موجود در کنترلکننده مد لغزشی شده و باعث حذف چترینگ موجود در سیگنال کنترل این کنترلکننده میشود، یک شبکه عصبی دو لایه میباشد که آموزش آن با استفاده از تابع لیاپانف انجام شدهاست. اثبات پایداری برای هر سه کنترلکننده مد لغزشی، کنترلکننده مد لغزشی-عصبی و کنترلکننده PID با استفاده از معیار پایداری لیاپانف و با تعریف توابع لیاپانف جداگانه بیان شدهاست. نتایج شبیهسازی که قبل و بعد از اعمال اغتشاشات خارجی با استفاده از نرم افزار متلب بهدست آمدهاند نشاندهنده کارایی کنترلکنندههای طراحیشده میباشد.
واژههای کلیدی: کوادروتور، سیستمهای زیر تحریک، کنترلکننده مد لغزشی، کنترل مقاوم، شبکه عصبی، کنترلکننده PID، معیار پایداری لیاپانف
Abstract:
Quadrotor or quadcopter is an UAV with military and civilian applications. Due to its extensive functionality and applications of this vehicle in blocking and restricting environments, using it in a variety of functional and research areas is increasing day by day. Sliding mode control is a non-linear controller which its greatest feature is robustness. Since quadrotor use is in environments with wind blowing, so the robustness of the controller used for this device is very important. So in this thesis, a sliding mode controller improved with neural network and a PID controller is designed for full control of quadrotor. The neural network used in this thesis which replace the sign function in sliding mode controller and eliminates the chattering effects in its control signal, is a bi-layer neural network which its training is done by using lyapunov function. Stability proof for each of the three sliding mode controller, neuro-sliding mode controller and PID controller expressed using Lyapunov stability criterion and the definition of Lyapunov functions separately. The simulation results obtained using MATLAB software represents the performance of designed controllers.
Key Words: Quadrotor, Under-actuated Systems, Sliding Mode Control, Robust Control, Neural Network, PID Controller, Lyapunov Stability Criterion
| نام و نام خانوادگی : شیوا ترکمان |
| نام پدر: محمد |
| محل تولد : همدان |
| تاریخ تولد : 27/12/1369 |
| ایمیل : shivatorkaman@yahoo.com |
| راهنمایی | سمپاد همدان | شاگرد ممتاز |
| دبیرستان | سمپاد همدان | شاگرد ممتاز |
| پیش دانشگاهی | سمپاد همدان | شاگرد ممتاز |
| کارشناسی | دانشگاه صنعتی امیرکبیر | - |
| کارشناسی ارشد | دانشگاه بوعلی سینا | معدل الف |
پایان نامه کارشناسی:کاربرد نامساوی های خطی ماتریسی در کنترل مدل پیش بین
مهارت های رشته تحصیلی:
برنامه نویسی c و MATLAB
شبیه سازی پروژه ها با استفاده از Simulink MATLAB
برنامه نویسی میکروکنترلرهای AVR
آشنایی کامل با نرم افزارهای code vision AVR و Proteus
آشنایی با PLC
زبان های خارجی
میزان تسلط در زبان انگلیسی:
خواندن: خوب
ترجمه انواع مقالات تخصصی در رشته برق
نوشتن: خوب
مکالمه: متوسط
مهارت های عمومی
Word-Internet_Windows-Power Point-MATLAB
به اطلاع متقاضیان دکترای سال تحصیلی 1404-1403 رشته های مهندسی (مکانیک - کامپیوتر - برق - مواد - عمران - صنایع) دانشگاه بوعلی سینا می رساند، فهرست اساتید پذیرنده دانشکده مهندسی...
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...