فاضله توسلیان
فاضله توسلیان
جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد
عنوان:
تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی با استفاده از شبکه عصبی بهینه سازی شده توسط الگوریتم های تکاملی
استاد راهنما:
جناب آقای دکتر حسن ختنلو
استاد مشاور:
جناب آقای دکتر پیام ورشویی
اساتید ممتحن:
جناب آقای دکتر محرم منصوری زاده
جناب آقای دکتر سهیل گنجه فر
پژوهشگر:
فاضله توسلیان
زمان:
شنبه 07/07/1397 ساعت 11.5
A Thesis
Forward kinematic Analysis of a parallel robot using optimized neural networks through evolutionary algorithms
Supervisor:
Dr. Hassan Khotanlou
Advisor:
Dr. Payam Varshovi-Jaghargh
Master review:
Dr. Muharram Mansoori-zade
Dr. Soheil Ganjehfar
By:
Fazeleh Tavassolian
چكيده:
در این پایاننامه به بررسی مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی با استفاده از شبکههای عصبی پرداخته شده-است. یک مکانیزم موازی از یک صفحه متحرک و یک پایه ثابت تشکیل شدهاست که حداقل با دو زنجیرهی سینماتیکی سری به طور موازی به یکدیگر اتصال دارند. از مزایای این رباتها میتوان به صلبیت و نسبت تحمل نیرو به وزن بالا اشاره کرد. همچنین معایب آن شامل کنترل پیچیده مجری نهایی و تعدد نقاط تکین در داخل فضای کاری میباشد.
حل مسئله سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی یکی از چالشهای اساسی در این ربات ها است، زیرا برای کنترل حلقه بسته ربات موازی حل سینماتیک مستقیم ضروری است. مسئله سینماتیک مستقیم یک ربات موازی شامل پیدا کردن تمامی حالتهای ممکن عملگر نهایی، به ازای ورودیهای معلوم برای مفاصل است. به دلیل نبود یک فرم بسته راه حل ریاضی و نیز به دست آوردن راه حلهای سریع و کارآمد برای سینماتیک مستقیم رباتهای موازی، استراتژیها و روشهای گوناگونی تا کنون معرفی شدهاست. در این بین استفاده از شبکه عصبی با توجه به پردازش موازی و قابلیت تصحیح یکی از روشهای اصلی حل این مسئله است. با این حال، به دلیل عدم توانایی محاسبات قدرتمند، به دست آوردن حل بلادرنگ ربات دشوار است. لذا در این پایاننامه به ارائه روشی موثر برای حل مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی پرداخته شدهاست.
در این پایاننامه ابتدا ساختار و متغیرهای حرکت ربات مورد توجه قرار گرفته است و به منظور افزایش دقت و سرعت، روشی ترکیبی از شبکه عصبی و تکنیکهای مبتنی بر یادگیری ماشین پیشنهاد شده است. ابتدا سینماتیک معکوس ربات برای دستیابی به مقادیر مفاصل فعال بدست میآید. سپس نقاطی که در فضای کاری ربات صدق میکنند، به عنوان ورودی و هدف الگوریتم مورد استفاده قرار میگیرد. به منظور افزایش دقت، فضای کاری ربات به تعدادی زیر فضا تقسیم شده که توسط کلاسبند مبتنی بر ECOC زیر فضای قرار گرفته تخمین زده میشود و سپس برای هر زیر فضا با استفاده از شبکه عصبی تکاملی تخمین دقیقی از موقعیت به دست آمده است. روش پیشنهادی بر روی دو ربات سه درجه آزادی صفحهای و چهار درجه آزادی فضایی پیادهسازی شدهاست. در نهایت برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیهسازی مسیر حرکت صورت گرفته و عملکرد روش با روشهای مرسوم دیگر مقایسه شدهاست. نتایج حاصل از پیادهسازی نشان میدهد که روش ترکیبی بهبود یافته برای حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی، به دقت قابل قبولی دست مییابد.
واژههای کلیدی: ربات موازی، مسئله سینماتیک مستقیم ،شبکه عصبی، الگوریتم اجتماع ذرات
بسمه تعالی
فرم رزمه
امتیاز پایان نامه
دوره کارشناسی
عنوان پروژه یا پایان نامه | نام استاد راهنما | |
تولید چرخه حدی برای ربات راه رونده mabel بر اساس کنترل پیش | بهنام میری پور فرد |
|
دوره کارشناسی ارشد
عنوان پایان نامه | نام استاد راهنما | |
تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی با استفاده از شبکه عصبی بهینه سازی شده با الگوریتم های تکاملی | حسن ختن لو |
|
سوابق آموزشی:مدارک مربوط به مقاطع قبل
مقطع تحصیلی | رشته – گرایش | نام دانشگاه | معدل کل | سال شروع | سال خاتمه |
کارشناسی | رباتیک | صنعتی همدان | 16.79 | 89 | 93 |
کارشناسی ارشد | کامپیوتر- هوش مصنوعی | بوعلی سینای همدان | 18.5 | 95 |
|
سوابق پژوهشي
عنوان مقاله | عنوان مجله و سال انتشار | نام نويسندگان (نويسنده مسئول مقاله را با علامت * مشخص فرماييد) |
Forward kinematics analysis of a 3-PRR planer parallel robot using a combined method based on the neural network
| ICCKE(2018) | فاضله توسلیان حسن ختن لو پیام ورشویی |
اختراع ثبت شده مورد تاييد سازمان پژوهش هاي علمي و صنعتي ايران
رديف | نام اختراع | محل ثبت | تاريخ ثبت |
1 | سامانه هشدار دهنده کابوس در خواب | ایران | ۱۳۸۸ |
2 | دستگاه ذکر شمار برای افراد کم بینا | ایران | ۱۳۸۷ |
دوره های عمومی ، تخصصی و آموزشی گذرانده شده :
دوره پنوماتیک
دوره طراحی نرم افزار تلفن همراه اندرویدی
دوره catia
سردبییر نشریه زبان انگلیسی technophile
ویراستار ماهنامه بین المللی آسمان شب
به اطلاع متقاضیان دکترای سال تحصیلی 1404-1403 رشته های مهندسی (مکانیک - کامپیوتر - برق - مواد - عمران - صنایع) دانشگاه بوعلی سینا می رساند، فهرست اساتید پذیرنده دانشکده مهندسی...
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفیگل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمیفرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانههای علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلیسینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلیسینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخصهای اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاههای...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانشبنیان رئیسجمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...