دانشکدۀ مهندسی
گروه آموزشی مکانیک

جلسه دفاع از پایان­نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکانیک گرایش دینامیک و ارتعاشات

عنوان:

 مدل‌‌سازی دینامیکی ربات موازی صفحه‌‌ای انعطاف‌‌پذیر 2-PRR-PPR در یک مسیر نیم‌‌دایره‌‌ای و تحلیل ارتعاشات آن با روش مود فرضی

 

استاد راهنما:

دکتر داود نادری

 

اساتید داور:

دکتر عباس فدایی

دکتر مهدی کریمی

 

استاد ناظر:

دکتر محسن گودرزی

 

دانشجو:

کاوان امیری حسینی

 

تاریخ:

27/10/1396

ساعت:

16 – 14

مکان:

سمینار 3  گروه مکانیک

 

 

Bu-Ali Sina University

 

Factualty of Engineering

Departement of Mechanical Engineering

 

 

Thesis submitted for Master of Science in Mechanical Engineering – Dynamics and Vibrations

 

Title

 

  Dynamic modeling of planar flexible parallel robot 2-PRR-PPR on a semicircular path and vibration analysis by the assumed mode method (AMM)

 

Supervisor:

Davood Naderi (Ph.D)

 

 

By:

Kawan Amiri Hosseini

 

 

Jan 2018

 

 

چكيده:

از ویژگی‌‌های ربات‌‌های موازی دارا بودن چند حلقه‌‌ی بسته سینماتیکی است که سختی و صلبیت بیشتری در مقایسه با ربات‌‌های سری به سیستم می‌‌بخشد. به همین دلیل در کاربردهایی که نیاز به دقت بیشتر و در عین حال سرعت مناسب باشند، ربات‌‌های موازی در اولویت قرار می‌‌گیرند. ربات موازی صفحه‌‌ای سه درجه آزادی 2-PRR-PPR یکی از ربات‌‌های موازی می‌‌باشد که می‌‌توان در ماشین‌‌های CNC جوشکاری و برشکاری لیزری، فرزکاری و ... به‌‌کار برد. در این تحقیق دو بازوی میانی ربات موازی صفحه‌‌ای 2-PRR-PPR  انعطاف‌‌پذیر در نظر گرفته شده‌‌است. سینماتیک وارون و دینامیک وارون ربات صلب در مسیری نیم دایره‌‌ای حل شده و مقادیر نیروهای وارد بر بازوهای میانی به دست‌‌آمده‌‌است. بازوهای میانی به عنوان تیر اویلر – برنولی در نظر گرفته شده و معادلات حرکت و ارتعاشات تیر بر اساس روش مودهای فرضی AMM تا مود سوم به دست آمده‌‌اند. در پایان با استفاده از نمودار FFT نیرو و نمودار طیف فرکانسی، مقادیر فرکانس‌‌های طبیعی و همچنین فرکانس‌‌های تحریک به دست آورده شده‌‌است.

 

 

واژه‌‌های کلیدی: ربات موازی صفحه‌‌ای 2-PRR-PPR ، سینماتیک وارون، دینامیک وارون، تیر اویلر – برنولی، روش مودهای فرضی AMM،

 

Abstract:

The featurs of parallel robots are have several kinematicly closed loops that gives it more rigidity than serial robots. Therefore, in applications that requires more precision and at the same time optional speed, parallel robot are top priority. The parallel robot 2-PRR-PPR three degree of freedom is one of parallel robots that can used in CNC machine. In this investigation the two intermediate link of parallel robot 2-PRR-PPR are assumed flexible. The invers kinematics and invers dynamics of rigid motion of robot in semi – circular trajectory is analized and the forces applied on intermediate links is calculated. The intermediate link are assumed as the Euler-Bernoulli beams. And the equation of motion and vibration of the beam are obtained based on the Assumed Modes Method (AMM) in the three first modes. Finally by using the fast furier transform (FFT) diagram of forces and the ferequency spectrum diagram, the excited ferequency and the natural ferequency are obtained, respectively.

 

Key Words: The parallel robot 2-PRR-PPR, The invers kinematics, The invers dynamics, Euler-Bernouly beam, Assumed Modes Method.

 

 

کاوان امیری حسینی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی

 

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک-  طراحی کاربردی (روزانه)   دانشگاه بوعلی سینا همدان       ورودی 94

·        معدل فعلی: 77/16

·        عنوان پایان نامه : مدل­سازی دینامیکی ربات موازی صفحه­ای2-PRR-PPR با بازوهای میانی انعطاف­پذیر و تحلیل ارتعاشی آن

کارشناسی مهندسی مکانیک                         دانشگاه ارومیه               1393-1389

·        عنوان پایان نامه :

طراحی و ساخت دستگاه نوین دوغ­زنی و آنالیز تنشی و کرنشی در نرم­افزار Abaqus

·        استاد راهنما : دکتر سامرند رش­احمدی – استاد گروه مکانیک دانشگاه ارومیه

·        نمره دفاع : 5/19

·        معدل دوره کارشناسی : 75/15

 

·         تسلط به زبان تخصصی رشته مهندسی مکانیک

·         مهارت بالا در ترجمه متون تخصصی

·         مهارت قوی در سرچ مراجع و مقالات

·        اشنایی خوب با نرم افزار Abaqus (نرم افزاربسیار قوی در زمینه شبیه سازی و تحلیل مسایل مکانیکی)

·        اشنایی خوب با نرم افزار Catia

·        اشنایی خوب با نرم افزار Auto Cad

·         آشنایی خوب با نرم افزار Matlab