برنامه‌ریزی مسیر ربات انسان‌نما با فرآیندهای تصمیم‌گیری فازی و تکنیکهای یادگیری‌عمیق
برنامه‌ریزی مسیر ربات انسان‌نما با فرآیندهای تصمیم‌گیری فازی و تکنیکهای یادگیری‌عمیق
برنامه‌ریزی مسیر ربات انسان‌نما با فرآیندهای تصمیم‌گیری فازی و تکنیکهای یادگیری‌عمیق
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: برنامه‌ریزی مسیر ربات انسان‌نما با فرآیندهای تصمیم‌گیری فازی و تکنیکهای یادگیری‌عمیق
ارائه دهنده: Provider: عرفان سقاباشی
اساتید راهنما: Supervisors: دکتر حسن ختن‌لو
اساتید مشاور: Advisory Professors:
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر رضا محمدی و دکتر میرحسین دزفولیان
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 1400/08/29 14:00
مکان ارائه: Place of presentation: آنلاین
چکیده: Abstract: برنامه‌ریزی مسیر و تشخیص‌موانع برای ربات‌ها در علم رباتیک خصوصأ در ربات‌های انسان‌نما امری مهم بشمار می‌رود و در معرض خطاهای بسیاری قرار دارد، انتخاب مسیر درست توسط ربات و همچنین تشخیص موانع از مهمترین اقدامات در برنامه‌ریزی مسیر ربات است. اخیرأ پیشرفت تکنیکهای یادگیری‌عمیق خصوصأ در بحث بینایی‌ماشین در این حوزه به یکی از زمینه‌های تحقیقاتی بسیار مهم خصوصأ در حوزه رباتیک تبدیل شده و بسیار حائز اهمیت است که خودکار کردن فرایند مسیریابی را ممکن ساخته است. بسیاری از الگوریتم‌های برنامه‌ریزی مسیر ربات معمولأ یک نقشه محلی را دنبال می‌کنند و یا فقط از اطلاعات سنسورها بهره می‌برند که در مقابل تغییرات خوب عمل نمی‌کنند در این پژوهش روشی بر مبنای ترکیب تکنیک یادگیری‌عمیق و سیستم تصمیم‌گیری فازی جهت برنامه‌ریزی مسیر ربات ارائه شده است، با توجه به نیاز به پیاده‌سازی برروی یک ربات انسان‌نما از ربات نائو برای تحلیل روش در این پژوهش استفاده شده است که با توجه به در دسترس نبودن خود ربات از نسخه شبیه‌سازی شده آن استفاده شده است. در این پژوهش روشهای مختلف ترکیب یادگیری عمیق و سیستم فازی مورد آزمایش قرار گرفتند تا بهترین ترکیب حاصل شود، برنامه‌ریزی مسیر ربات در این پژوهش با ترکیب تشخیص‌اشیاء با استفاده از تکنیکهای یادگیری‌عمیق و سیستم تصمیم‌گیری فازی بر پایه قوانین انجام گرفته است، یکی از دست‌آوردهای این پژوهش پیاده‌سازی روش این پژوهش برروی ربات نائو در یک محیط شبیه‌ساز است و ربات می‌تواند محیط حرکت کند، در این پژوهش برای قسمت تشخیص‌اشیاء با استفاده از دوربین ربات تصویری محیط رو به رو گرفته خواهد شد و توسط الگوریتم Yolo ورژن 3 اشیاء تشخیص و برچسب‌گذاری خواهند شد، نتیجه یادگیری و آزمایش روش پیشنهادی در این پژوهش، با استفاده از معیارهای کمّی و کیفی در مقایسه با روشهای پیشین تشخیص داده شد که ترکیب این روش با سیستم تصمیم‌گیری فازی، نتایج قابل قبولی به جای گذاشته و همچنین عملکرد روش پیشنهادی نتایج برنامه‌ریزی مسیر روشهای پیشین را به مقدار قابل توجهی بهبود داده است.
به اطلاع متقاضیان دکترای سال تحصیلی 1404-1403 رشته های مهندسی (مکانیک - کامپیوتر - برق - مواد - عمران - صنایع) دانشگاه بوعلی سینا می رساند، فهرست اساتید پذیرنده دانشکده مهندسی...
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...