طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مقاوم برای بازوی ماهر رباتیک
طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مقاوم برای بازوی ماهر رباتیک
طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مقاوم برای بازوی ماهر رباتیک
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مقاوم برای بازوی ماهر رباتیک
ارائه دهنده: Provider: محمد یزدانی
اساتید راهنما: Supervisors: دکتر سهیل گنجهفر
اساتید مشاور: Advisory Professors:
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر مجید غنیئی دکتر سید منوچهر حسینی
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: دوشنبه 25 اسفند 99 ، ساعت 11:30
مکان ارائه: Place of presentation:
چکیده: Abstract: در این پژوهش، دو طرح کنترل مقاوم بدون چترینگ، با همگرایی زمانثابت برای سیستمهای غیرخطی مرتبه اول و دوم، در حضور نامعینیهای مدل و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. رهیافتهای کنترلی، با معرفی سطوح لغزشی ترکیبی نوین پایهگذاری شدهاند. این سطوح لغزشی، متشکل از دو حلقه هستند و در هر دو حلقه داخلی و خارجی، از مدهای لغزشی ترمینال غیرتکین زمانثابت انتگرالی جدید، استفاده شده است. استفاده از این سطوح لغزش ترکیبی می-تواند همگرایی حالتهای سیستم را در زمان کراندار، مستقل از شرایط اولیه سیستم و بدون مشکل تکینگی ضمانت کند. بهعلاوه، این ساختار وقفه رسش را بهطور قابلملاحظهای کاهش میدهد و در نتیجه قوام و سرعت پاسخگذاری سیستم افزایش مییابد. در رهیافتهای پیشنهادی، الگوریتم فراپیچش تطبیقی بهعنوان قانون کنترل سوئیچینگ مورد استفاده قرار گرفته است که راهبرد بدون چترینگ و کنترل پیوسته، بدون وابستگی به دانش قبلی از کران آشفتگیها را فراهم میکند. در پژوهش حاضر، ابتدا مسئله چالشبرانگیز کنترل موقعیت/ نیروی یک بازوی ماهر مفصلی سه درجه آزادی بدون حسگر نیرو، در محیط نامعین و در حضور نامعینیهای مدل و اغتشاشات خارجی در نظر گرفته شده، سپس، طرح کنترلی ارائهشده برای سیستمهای مرتبه دوم برای آن بهکار گرفته شده است. در این رهیافت، نامعینیهای مدل و نیروی عکسالعمل بین ربات و محیط، توسط دو رؤیتگر هوشمند مجزا مبتنیبر شبکههای عصبی موجک، تخمین زده میشوند و یک تخمینگر خطا، خطای شبکههای عصبی را جبران میکند. بنابراین، الگوریتم کنترلی به مدل دقیق سیستم وابسته نخواهد بود و کنترل موقعیت/ نیروی سیستم بدون نیاز به حسگر نیرو امکانپذیر میگردد. بهعلاوه، برخلاف کارهای تحقیقاتی ارائه شده در حوزه کنترل موقعیت/ نیروی بدون حسگر، همگرایی زمان محدود حالتهای سیستم فراهم میشود. همچنین، الگوریتم کنترلی بهگونهای طراحی شده است که امکان تعامل بازو با محیط نامعین را فراهم میکند و کنترل تماسی نرم به هنگام گذار از فضای آزاد به فضای مقید، محقق میشود. سپس، طرح ارائه شده برای سیستمهای مرتبه اول بهمنظور کنترل گشتاور موتورهای DC مغناطیسدائم در حضور آشفتگیها، مورد استفاده قرار گرفته است که قادر است همگرایی زمان محدود حالت سیستم را فراهم کند درحالیکه روشهای پیشین فاقد این ویژگی هستند. مشابه مسئله اول، مجموع گشتاور طرف بار و اغتشاشات، بر اساس رهیافت حسگر نرم مبتنیبر شبکه عصبی موجک تطبیقی، تخمین زده شده و در حلقه کنترل جبران میشوند. در نهایت، پایداری و همگرایی زمانثابت سیستمهای کنترلی با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. کارایی و اثربخشی طرحهای کنترلی به کمک شبیهسازی ارزیابی شده است و سپس برای تأیید نتایج شبیهسازیها و نیز بررسی عملی بودن آنها، پیادهسازیهای واقعی از طرحهای کنترلی ارائه شده است. واژههای کلیدی: مد لغزشی ترمینال غیرتکین زمانثابت انتگرالی، الگوریتم فراپیچش تطبیقی، رؤیتگر شبکه عصبی موجک، کنترل موقعیت/ نیرو، بازوی ماهر رباتیک.
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفیگل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمیفرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانههای علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلیسینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلیسینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخصهای اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاههای...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانشبنیان رئیسجمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...
قابل توجه دانشجویان مصاحبه دکتری: آخرین مهلت شرکت در مصاحبه دکتری برای کلیه رشته ها اعم از برق، کامپیوتر، مواد، صنایع و مکانیک برای دانشجویانی که موفق به انجام مصاحبه...
بدینوسیله فرزندان افتخار آفرین دانشکده مهندسی در سال 1401 را معرفی نموده و با عرض تبریک برای این عزیزان موفقیت روزافزون مسالت می نماید. ...