کنترل سلسله مراتبی عصبی تطبیقی فازی یک ربات دوپا

نوع: Type: پایان نامه

مقطع: Segment: کارشناسی ارشد

عنوان: Title: کنترل سلسله مراتبی عصبی تطبیقی فازی یک ربات دوپا

ارائه دهنده: Provider: فرزانه علیمرادی

اساتید راهنما: Supervisors: جناب آقای دکتر سهیل گنجه­ فر

اساتید مشاور: Advisory Professors:

اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: جناب آقای دکتر مجید غنی­ئی - جناب آقای دکتر محمدامین قاسمی

زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: چهارشنبه 06/۱2/۱۳۹9 ساعت ۱2

مکان ارائه: Place of presentation:

چکیده: Abstract: طراحی و توسعه رباتهای دوپای انسان‌نما یکی از مهمترین موضوعات در رشته-های مختلف مهندسی مانند برق، مکانیک و کامپیوتر می‌باشد. محیط شهری، منازل و محل کار برای انسان طراحی شده است. مزیت ربات‌های مذکور نسبت به سایر رباتها در این است که به علت تشابه با انسان به راحتی می‌توانند در چنین محیط‌هایی حرکت کرده و خدمت‌رسانی کنند. در طراحی و کنترل این ربات‌ها همواره سعی می‌شود از انسان الگوبرداری گردد. در تحقیقات گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می-کند. همچنین مفاهیم فازی و شبکه‌های عصبی با الهام از رفتار موجوداتی مانند انسان توسعه داده شده‌اند. در پایان‌نامه حاضر، هدف این است که این مفاهیم در یک قالب کلی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شوند. براین اساس، بعد از مدل‌سازی ربات یک روش سلسله‌مراتبی برای کنترل پایداری ربات پیاده‌سازی شده است. در سطح اول روش سلسله مراتبی، راهبرد مناسب برای پاسخ به اغتشاشات به کمک منطق فازی مشخص می‌گردد. در سطح دوم با بهره‌گیری از بهینه‌سازی، مسیرهای مطلوب برای اجرای راهبرد تعیین می-شوند و در سومین سطح تعقیب مسیرها انجام می‌گردد. کنترل‌کننده طراحی شده از نوع فیدبک خطی‌ساز می‌باشد که با استفاده از سیستم عصبی- تطبیقی- فازی (انفیس) به کار گرفته شده است. نتایج شبیه‌سازی کارایی روش پایان‌نامه را تایید می‌کند. نتایج نشان می‌دهد که با استفاده از این روش ضمن دفع اغتشاش، حرکات طبیعی و مشابه انسان برای ربات قابل تولید است و تلاش کنترلی کاهش می‌یابد. واژه‌های کلیدی: ربات انسان نما، کنترل سلسله مراتبی، منطق فازی، کنترل عصبی- تطبیقی- فازی

فایل: ّFile: دانلود فایل