شیوا ترکمان - دانشکده فنی و مهندسی
جلسه دفاعیه پایان نامه جهت دريافت درجه كارشناسي ارشد در رشته مهندسي برق
گرايش کنترل
عنوان:
طراحی یک کنترل کننده مدلغزشی- عصبی برای یک کوادروتور زیر تحریک
استاد راهنما:
دكتر سهیل گنجه فر
داوران:
دکتر عباس رمضانی
دکتر علیرضا حاتمی
نگارش:
شیوا ترکمان
زمان: یکشنبه 10 بهمن ماه 95 ، ساعت 11:15
مکان: سمینار 2 دپارتمان برق
چكيده:
کوادروتور یا کوادکوپتر یک پهپاد با موارد استفاده نظامی و غیر نظامی میباشد. به دلیل قابلیت و کاربردهای گسترده این وسیله نقلیه در انواع محیطهای مسدود و محدود، استفاده از آن در انواع زمینههای کاربردی و پژوهشی روز به روز در حال افزایش میباشد. کنترلکننده مد لغزشی یک کنترلکننده غیر خطی است که بزرگترین ویژگی این کنترلکننده، مقاومبودن آن میباشد. از آنجایی که موارد استفاده کوادروتور بیشتر در محیطهای دارای وزش باد است بنابراین مقاوم بودن کنترلکننده مورد استفاده برای این وسیله بسیار اهمیت دارد. بنابراین در این پایان نامه به طراحی یک کنترلکننده مد لغزشی بهبود یافته با شبکه عصبی و یک کنترلکننده PID برای کنترل کامل کوادروتور پرداخته شدهاست. شبکه عصبی مورد استفاده در این پایان نامه که جایگزین تابع علامت موجود در کنترلکننده مد لغزشی شده و باعث حذف چترینگ موجود در سیگنال کنترل این کنترلکننده میشود، یک شبکه عصبی دو لایه میباشد که آموزش آن با استفاده از تابع لیاپانف انجام شدهاست. اثبات پایداری برای هر سه کنترلکننده مد لغزشی، کنترلکننده مد لغزشی-عصبی و کنترلکننده PID با استفاده از معیار پایداری لیاپانف و با تعریف توابع لیاپانف جداگانه بیان شدهاست. نتایج شبیهسازی که قبل و بعد از اعمال اغتشاشات خارجی با استفاده از نرم افزار متلب بهدست آمدهاند نشاندهنده کارایی کنترلکنندههای طراحیشده میباشد.
واژههای کلیدی: کوادروتور، سیستمهای زیر تحریک، کنترلکننده مد لغزشی، کنترل مقاوم، شبکه عصبی، کنترلکننده PID، معیار پایداری لیاپانف
Abstract:
Quadrotor or quadcopter is an UAV with military and civilian applications. Due to its extensive functionality and applications of this vehicle in blocking and restricting environments, using it in a variety of functional and research areas is increasing day by day. Sliding mode control is a non-linear controller which its greatest feature is robustness. Since quadrotor use is in environments with wind blowing, so the robustness of the controller used for this device is very important. So in this thesis, a sliding mode controller improved with neural network and a PID controller is designed for full control of quadrotor. The neural network used in this thesis which replace the sign function in sliding mode controller and eliminates the chattering effects in its control signal, is a bi-layer neural network which its training is done by using lyapunov function. Stability proof for each of the three sliding mode controller, neuro-sliding mode controller and PID controller expressed using Lyapunov stability criterion and the definition of Lyapunov functions separately. The simulation results obtained using MATLAB software represents the performance of designed controllers.
Key Words: Quadrotor, Under-actuated Systems, Sliding Mode Control, Robust Control, Neural Network, PID Controller, Lyapunov Stability Criterion
نام و نام خانوادگی : شیوا ترکمان |
نام پدر: محمد |
محل تولد : همدان |
تاریخ تولد : 27/12/1369 |
ایمیل : shivatorkaman@yahoo.com |
راهنمایی |
سمپاد همدان |
شاگرد ممتاز |
دبیرستان |
سمپاد همدان |
شاگرد ممتاز |
پیش دانشگاهی |
سمپاد همدان |
شاگرد ممتاز |
کارشناسی |
دانشگاه صنعتی امیرکبیر |
- |
کارشناسی ارشد |
دانشگاه بوعلی سینا |
معدل الف |
پایان نامه کارشناسی:کاربرد نامساوی های خطی ماتریسی در کنترل مدل پیش بین
مهارت های رشته تحصیلی:
برنامه نویسی c و MATLAB
شبیه سازی پروژه ها با استفاده از Simulink MATLAB
برنامه نویسی میکروکنترلرهای AVR
آشنایی کامل با نرم افزارهای code vision AVR و Proteus
آشنایی با PLC
زبان های خارجی
میزان تسلط در زبان انگلیسی:
خواندن: خوب
ترجمه انواع مقالات تخصصی در رشته برق
نوشتن: خوب
مکالمه: متوسط
مهارت های عمومی
Word-Internet_Windows-Power Point-MATLAB