بهینه سازی مسیریابی ربات نائو با استفاده از پیاده سازی Digital Twins

نوع: Type: پایان نامه

مقطع: Segment: کارشناسی ارشد

عنوان: Title: بهینه سازی مسیریابی ربات نائو با استفاده از پیاده سازی Digital Twins

ارائه دهنده: Provider: فاطمه دانش پژوه

اساتید راهنما: Supervisors: دکتر مهدی عباسی

اساتید مشاور: Advisory Professors:

اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر حسن ختنلو_دکتر حاتم عبدلی

زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 1400/12/24 ساعت 16:00

مکان ارائه: Place of presentation: مجازی

چکیده: Abstract: برنامه ریزی مسیر و تشخیص موانع برای ربات‌ها در علم رباتیک خصوصا در ربات‌های انسان نما امری مهم است. پیشرفت¬های بینایی ماشین در حوزه رباتیک، خودکار¬کردن فرایند مسیریابی را ممکن ساخته است. با خودکارکردن فرایند مسیریابی برای ربات با استفاده از تکنیک‌های یادگیری عمیق می¬توان از خطاهای مسیریابی چشم پوشی کرد و همچنین دقت و سرعت تشخیص موانع را افزایش داد. همچنین نتایج مسیریابی خودکار نقش مهمی در حرکت ربات در مسیرهای ناشناس و بهبود عملکرد ربات ایفا می‌کند. از طرفی، با توجه به بالا بودن پیچیدگی محاسباتی الگوریتم های یادگیری ماشین و از طرف دیگر، به دلیل محدود بودن منابع محاسباتی ربات، طراحی دوقلوی دیجیتال عملکردها را بهبود می‌بخشد. هدف اساسی در دوقلوی دیجیتال، استفاده از منابع محاسباتی کارآمد در بیرون ربات برای انجام مسیریابی و طراحی بهینه مسیر حرکت است. دوقلوهای دیجیتال بخشی از اینترنت اشیاء محسوب می‌شوند، به اشیای واقعی محیط پیرامون متصل ‌شده و اطلاعاتی را در مورد همزاد خود ارائه می‌دهند، عملکردها را بهبود می‌بخشند، به تغییرات پاسخ می‌دهند و از این طریق ایجاد ارزش افزوده می‌کنند.یک دوقلوی دیجیتال، نمایندگی دیجیتال از یک جسم یا سیستم فیزیکی است. بطور کلی همزاد دیجیتالی منعکس کننده وضعیت فعلی شئ مورد نظر است و با طراحی اولیه محصول ایجاد شده و توسعه می‌یابد. استفاده از این دوقلوی دیجیتال می¬تواند در فرایند مسیریابی ربات بسیار هوشمندانه باشد واستفاده از منابع را بهینه کند. بهبود دقت و سرعت روش¬های برنامه ریزی مسیر و تشخیص موانع در ربات های کنترل پذیر متحرک از دستاوردهای اصلی این پژوهش می‌باشد.

فایل: ّFile: دانلود فایل