بهنام مددنیا
بهنام مددنیا
دانشکده مهندسی
جلسه دفاع ازپاياننامه دوره کارشناسي ارشد مهندسي برق-کنترل
کنترل موقعیت روبات دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت آن
توسط:
بهنام مددنیا
استاد راهنما:
دکترسهیل گنجه فر
استاد مشاور:
دکتر حسن ختن لو
تاریخ:
28/6/1394
ساعت 11چکيده
استفاده از کنترل غیرخطی مزیت های زیادی دارد که به عنوان مهمترین آن های می توان به مقاومبودن اشاره کرد.این ویژگی می تواند ایرادی که سیستم های سرو بینایی مبتنی بر مکان دارندعدم مقاومت در برابرخطای بدست آمده توسط دوربین ونامعینیهای موجود در دینامیک روبات را بر طرف کند.از طرفی در روبات های جابجا کننده مبتنی بر سرو بینایی با تغییر شرایط محیطی از جمله تغییر در بار موجود در مجری نهایی معادلات حاکم بر روبات ها دچار تغییر می شوند. واز مدل واقعی فاصله می گیرند.بنابراین بهترین گزینه یک کنترل کننده غیر خطی مقاوم و تطبیق پذیرمی باشد.که بتواند با توجه به تغییردر دینامیک نامی سیستم همچنان پایداری و عملکرد مناسب روبات را تضمین کند.دراین پروژه یک کنترل کننده جدیدغیر خطی مقاوم و تطبیق پذیر برای سیستم سرو بینایی مبتنی بر مکان طراحی شده است .
کليد واژه: کنترل غیرخطی،سیستم سرو بینایی، کنترل کننده مقاوم، کنترل کننده تطبیق پذیر،مجری نهایی
Abstract
Using of nonlinear control has many advantages. As the most important feature of it can be said to be robustness.this feature can remove some drawbacks of visual servo systems that are unrobust against Unceratainty in robot dynamic model and Error calculated by vision system.some uncertainty will be in pick and place robot dynamic when there are some payload variation in end effector and governing dynamic of robot will be cheaged.so the best choice for this plant for good stability and performance is Robust adaptive sliding mode contoler.we design an novel robust adaptive Silding mode controller for a position based visual servoing.
Key words:nonlinear control,position based visual servoing,Robust control,Adaptive control,end effector
1- مشخصات فردی | |||||||||||
| |||||||||||
2- سوابق تحصیلی | |||||||||||
مقطع تحصیلی | رشته تحصیلی | گرایش | مدت تحصیل | محل تحصیل | معدل | ||||||
از | تا | ||||||||||
کارشناسی | مهندسی برق | کنترل | 31/6/88 | 21/6/92 | دانشگاه صنعتی همدان | 16.85 | |||||
کارشناسی ارشد | مهندسی برق | کنترل | 1/7/92 | 1/7/94 | دانشگاه بوعلی سینا | 36/16 | |||||
3- دروس تخصصی گذرانده شده | |||||||||||
دروس زمینه کنترل: کنترل خطی، کنترل مدرن،کنترل فازی، کنترل غیر خطی | |||||||||||
دروس زمینه برق: مدارهای الکتریکی، الکترونیک، اصول میکرو، الکترومغناطیس، ماشینهای الکتریکی وبررسی سیستم های قدرت،ابزاردقیق و.،.. | |||||||||||
دروس زمینه رباتیک: رباتیک، کنترل ربات، سنسور ربات، آزمایشگاه رباتیک | |||||||||||
نام برنامه | میزان تسلط | زبان خارجی | نوع توانایی(خواندن،نوشتن و مکالمه) | میزان تسلط | |||||||
Matlab- برنامه نویسی، پردازش تصویر | عالی | انگلیسی | | خوب | |||||||
Code vision - Proteus | عالی | | | | |||||||
AltiumDesigner | عالی | | | | |||||||
4- پروژه های انجام شده | |||||||||||
طراحی و ساخت ربات تعقیب خط با استفاده از پردازش تصویر | |||||||||||
طراحی و ساخت کنترل کننده روبات دو درجه مبتی بر پرداژش تصویر | |||||||||||
طراحی چندین الگوریتم ردیابی هدف درتصاویر ویدعویی | |||||||||||
طراحی(طراحی برد) و ساخت(مونتاژ برد) یک سیستم دیجیتال برای محاسبه توان الکتیو و راکتیوو ولتاژ و فرکانس برق شهر | |||||||||||
طراحی(طراحی برد) و ساخت(مونتاژ برد) یک سیستم دیتالاگر برای ذخیره اطلاعات بروی USB | |||||||||||
5- سوابق فعالیتهای صنعتی | |||||||||||
محل فعالیت | نوع فعالیت | ||||||||||
شرکت هگزاالکترونیک | کارآموزی دوره کارشناسی1- طراحی و ساخت انواع بردهای الکترونیک2- آشنایی بانرم افزارطراحی بردهای الکترونیک AltiumDesigner | ||||||||||
6- زمینههای علمی- پژوهشی مورد علاقه | |||||||||||
پردازش تصویروالگوهای شناسای اشیا در تصویر | |||||||||||
طراحی و ساخت بردهای الکترونیکی (دیجیتال و آنالوگ) |
به اطلاع متقاضیان دکترای سال تحصیلی 1404-1403 رشته های مهندسی (مکانیک - کامپیوتر - برق - مواد - عمران - صنایع) دانشگاه بوعلی سینا می رساند، فهرست اساتید پذیرنده دانشکده مهندسی...
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفیگل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمیفرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانههای علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلیسینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلیسینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخصهای اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاههای...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانشبنیان رئیسجمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...