تعیین فضای کاری ربات‌های موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای

نوع: Type: پایان نامه

مقطع: Segment: کارشناسی ارشد

عنوان: Title: تعیین فضای کاری ربات‌های موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای

ارائه دهنده: Provider: فاطمه پورکریمان

اساتید راهنما: Supervisors: دکتر مهدی کریمی ­­

اساتید مشاور: Advisory Professors: دکتر پیام ورشوی جاغرق

اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر علیرضا شوشتری- دکتر هاشم مظاهری

زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 24/12/99ساعت 19:00

مکان ارائه: Place of presentation:

چکیده: Abstract: ربات موازی، مکانیزم حلقه بسته‌ای است که در آن سکوی متحرک (مجری نهایی) به وسیله‌ی حداقل دو زنجیره‌ی سینماتیکی سری به سکوی ثابت متصل شده است. در سال‌های اخیر ربات‌های موازی به دلیل مزایایی از قبیل سختی زیاد و دقت بالا مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته‌اند. اما در مقایسه با ربات‌های سری دارای فضای کاری کوچکتر می‌باشند که آن‌ها را با محدودیت مواجه کرده است. از این رو، تعیین فضای کاری این دسته از ربات‌ها، نقش مهمی در طراحی و ساخت آن‌ها اعمال می‌کند. پیش از این در پژوهش‌های متعدد از روش‌های هندسی و جست‌وجوی نقاط برای تعیین فضای کاری ربات‌های موازی بهره گرفته شده است، با وجود مزیت‌های روش‌های ذکر شده اما ایراداتی به این روش‌ها وارد است که از کارایی آن‌ها می‌کاهد. در این پایان‌نامه روش جدیدی به همراه الگوریتم و شبه کد مربوط برای تعیین فضای کاری ربات‌‌های موازی دلتا سه درجه آزادی و دلتا چهار درجه آزادی ارائه شده است؛ این الگوریتم مبتنی بر مفاهیم آنالیز بازه‌ای می‌باشد و مشکلات روش‌های قبلی را رفع نموده است. الگوریتم پیشنهاد شده ابتدا بر روی ربات‌هایی با پارامترهای فرضی اعمال گردیده است، و سپس اثر هریک از پارامترهای هندسی ربات بر فضای کاری آن مورد بررسی قرار گرفته است. برای صحه‌گذاری الگوریتم ارائه شده، نتایج حاصل از روش آنالیز بازه‌ای با روش هندسی و روش جست‌وجوی نقاط مقایسه گردیده است. برای مقایسه با روش هندسی، فضای کاری ربات‌های مذکور با استفاده از روش هندسی ترسیم شده است. همچنین برای مقایسه با روش جست‌وجوی نقاط از نتیجه‌ی یکی از پژوهش‌های مرتبط پیشین استفاده شده است. در پایان فضای کاری ربات‌های دلتای ساخته شده در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران نیز با روش آنالیز بازه‌ای تعیین گردیده است. لازم به ذکر است که الگوریتم ارائه شده در این پایان‌نامه قابل تعمیم به سایر ربات‌های موازی می‌باشد.

فایل: ّFile: دانلود فایل