طراحی و ساخت بخش مکانیکی ربات بازرس خطوط انتقال

نوع: Type: پایان نامه

مقطع: Segment: کارشناسی ارشد

عنوان: Title: طراحی و ساخت بخش مکانیکی ربات بازرس خطوط انتقال

ارائه دهنده: Provider: اشکان فرخنده دخت

اساتید راهنما: Supervisors: دکتر هاشم مظاهری

اساتید مشاور: Advisory Professors: دکتر حمیدرضا کرمی

اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر مهدی شعبان، دکتر امین ایمانی

زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 31 اردیبهشت 1401، ساعت 18

مکان ارائه: Place of presentation: سمینار 3

چکیده: Abstract: اطراف ما از خطوط انتقال پرشده است. در بعضی از مناطق زیرساخت‌های تأسیس‌شده‌، مربوط به چند ده سال پیش هستند و اکثر تجهیزات و دستگاه¬های انتقال و توزیع نیرو عمری حدود 50 سال دارند.امروزه بازرسی دوره‌ای خطوط انتقال قدرت جهت حصول اطمینان از سلامت و کارکرد درست، شناسایی عیوب احتمالی در کابل‌ها، مقره و اجزا مختلف شبکه انتقال اهمیت فراوانی پیداکرده است چراکه هرگونه عیب و خطا در شبکه انتقال قدرت می‌تواند ضررهای مالی و جانی بسیاری برجای بگذارد. این بازرسی در ایران اکثرا به صورت چشمی و یا با استفاده از نیرو‌های متخصص که مستقیما بر روی خطوط حضور پیدا می‌کنند صورت می‌پذیرد و این موضوع می‌تواند خطای انسانی وهمچنین خطرات جانی درپی داشته باشد. از این رو استفاده از تکنولوژی و ساخت رباتی جهت بازرسی دقیق خطوط و مهم تر از آن کاهش خطر جانی بازرسی، می‌تواند بسیار حائز اهمیت باشد. اولین قدم در ساخت چنین رباتی، بررسی خطوط انتقال و اجزا آن است، این اجزا می‌توانند برای فرآیند بازرسی ربات مانع محسوب شوند. بزرگترین مانعی که بازرسی را دچار اختلال می‌کند، گوی هشدار است. از این رو ربات برای بازرسی بدون مشکل خطوط، علاوه بر حرکت روی کابل خطوط انتقال باید توانایی عبور از گوی هشدار را داشته باشد. ربات لاین‌اسکات یکی از پیشرفته‌ترین ربات‌ها در عرصه‌ی بازرسی خطوط انتقال می‌باشد و براساس آن مهندسی معکوس برای طراحی و ساخت ربات صورت گرفته‌است. روند طراحی و ساخت ربات باتوجه به محدودیت‌های موجود در استفاده از قطعات مختلف و محدودیت‌های مالی انجام پذیرفته‌است و ربات با مقیاس ½ طراحی و ساخته شده‌است. ربات از سه قاب اصلی تشکیل شده‌و مکانیزم‌های هر قاب و اجزا آن‌ها در روند طراحی و ساخت مورد بررسی قرارگرفته‌است. باتوجه به محدودیت بودجه و عدم وجود موتورهای قدرتمند و مناسب، بزرگترین چالش طراحی و ساخت، مکانیزم‌هایی‌است که باید برای جبران محدودیت‌ها درنظرگرفته‌شوند. پس از طراحی و ساخت ربات، سازه‌هایی جهت انجام آزمون آزمایشگاهی و شبیه‌سازی خط انتقال و موانع آن ساخته شد و با حرکت بدون مشکل ربات روی خط و عبور موفقیت‌آمیز از بزرگترین مانع شبیه‌سازی شده، کارکرد صحیح ربات اعتبارسنجی شد.

فایل: ّFile: تنزيل فایل