تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای
تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای
تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا 3 و دلتا 4 درجه آزادی با استفاده از روش آنالیز بازه‌ای
ارائه دهنده: Provider: فاطمه پورکریمان
اساتید راهنما: Supervisors: دکتر مهدی کریمی
اساتید مشاور: Advisory Professors: دکتر پیام ورشوی جاغرق
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: دکتر علیرضا شوشتری- دکتر هاشم مظاهری
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 24/12/99ساعت 19:00
مکان ارائه: Place of presentation:
چکیده: Abstract: ربات موازی، مکانیزم حلقه بسته‌ای است که در آن سکوی متحرک (مجری نهایی) به وسیله‌ی حداقل دو زنجیره‌ی سینماتیکی سری به سکوی ثابت متصل شده است. در سال‌های اخیر رباتهای موازی به دلیل مزایایی از قبیل سختی زیاد و دقت بالا مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته‌اند. اما در مقایسه با رباتهای سری دارای فضای کاری کوچکتر می‌باشند که آن‌ها را با محدودیت مواجه کرده است. از این رو، تعیین فضای کاری این دسته از ربات‌ها، نقش مهمی در طراحی و ساخت آن‌ها اعمال می‌کند. پیش از این در پژوهش‌های متعدد از روش‌های هندسی و جست‌وجوی نقاط برای تعیین فضای کاری رباتهای موازی بهره گرفته شده است، با وجود مزیت‌های روش‌های ذکر شده اما ایراداتی به این روش‌ها وارد است که از کارایی آن‌ها می‌کاهد. در این پایان‌نامه روش جدیدی به همراه الگوریتم و شبه کد مربوط برای تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا سه درجه آزادی و دلتا چهار درجه آزادی ارائه شده است؛ این الگوریتم مبتنی بر مفاهیم آنالیز بازه‌ای می‌باشد و مشکلات روش‌های قبلی را رفع نموده است. الگوریتم پیشنهاد شده ابتدا بر روی ربات‌هایی با پارامترهای فرضی اعمال گردیده است، و سپس اثر هریک از پارامترهای هندسی ربات بر فضای کاری آن مورد بررسی قرار گرفته است. برای صحه‌گذاری الگوریتم ارائه شده، نتایج حاصل از روش آنالیز بازه‌ای با روش هندسی و روش جست‌وجوی نقاط مقایسه گردیده است. برای مقایسه با روش هندسی، فضای کاری رباتهای مذکور با استفاده از روش هندسی ترسیم شده است. همچنین برای مقایسه با روش جست‌وجوی نقاط از نتیجه‌ی یکی از پژوهش‌های مرتبط پیشین استفاده شده است. در پایان فضای کاری رباتهای دلتای ساخته شده در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران نیز با روش آنالیز بازه‌ای تعیین گردیده است. لازم به ذکر است که الگوریتم ارائه شده در این پایان‌نامه قابل تعمیم به سایر رباتهای موازی می‌باشد.
به اطلاع متقاضیان دکترای سال تحصیلی 1404-1403 رشته های مهندسی (مکانیک - کامپیوتر - برق - مواد - عمران - صنایع) دانشگاه بوعلی سینا می رساند، فهرست اساتید پذیرنده دانشکده مهندسی...
به اطلاع می رساند یک شرکت دانش بنیان در اصفهان نیازمند خدمات تحقیقاتی دانش آموختگان رشته های مواد و شیمی بوده و استخدام می کند. علاقمندان جهت کسب اطلاعات بیشتر و هماهنگی با شماره 03133879868 در...
به گزارش بسنا، مراسم افتتاحیه این پروژه با حضور محمدعلی زلفی‌گل وزیر علوم، تحقیقات و فناوری و دکتر علیرضا قاسمی‌فرزاد استاندار همدان، معاونان وزارتخانه‌های علوم و مسئولان استانی و ریاست...
دفتر هدایت استعدادهای درخشان دانشگاه بوعلی‌سینا فهرست اسامی دانشجویان برگزیده آموزشی پژوهشی پانزدهمین همایش سالانه دفتر هدایت استعدادهای درخشان سال ۱۴۰۲ را منتشر کرد. اسامی دانشجویان...
بهراد توتونچی دبیر انجمن علمی دانشجویی مهندسی عمران دانشگاه بوعلی سینا، در جلسه ای با حضور نمایندگان دانشگاه های سراسر کشور، با کسب اکثریت آرا انتخابات، به عنوان دبیر...
در هشتمین نشست از دوره یازدهم هیأت ممیزه دانشگاه بوعلی‌سینا، آقای دکتر علیرضا حاتمی دارای مدرک دکتری در رشته مهندسی برق با ر أ ی اعضاء از مرتبه...
بدینوسیله انتخاب آقای دکتر آرش فتاح الحسینی را به عنوان پژوهشگر برگزیده دانشگاه در گروه فنی و مهندسی به ایشان و خانواده علمی دانشکده مهندسی تبریک عرض نموده و از خداوند متعال...
بدینوسیله انتخاب دو تن از دانشجویان دانشکده مهندسی مهندس راضیه چهارمحالی در مقطع دکتری رشته مهندسی مواد شاخه خوردگی و مهندسی سطح و مهندس امین نظری در مقطع...
بدینوسیله انتخاب سه عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقایان دکتر جواد بهنامیان ، دکتر حسن علم خواه و دکتر محسن گودرزی در...
براساس اطلاعات پایگاه شاخص‌های اساسی علم (ESI)، حضوردکتر محمد حسن مرادی از گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی در زمره پژوهشگران پراستناد یک درصد برتر دنیا استمرار پیدا کرد. ...
بدینوسیله انتخاب اعضا محترم هیات علمی سرکار خانم دکتر سموئی (گروه مهندسی صنایع)، جناب آقایان دکتر بابائی (گروه مهندسی عمران)، دکتر حاتمی (گروه مهندسی برق)، دکتر ختن لو (گروه مهندسی...
بدینوسیله انتخاب چهار عضو هیات علمی دانشکده مهندسی جناب آقای دکتر جواد بهنامیان از گروه مهندسی صنایع به عنوان پژوهشگر اول برگزیده، جناب آقای دکتر حسن علم خواه از گروه...
به گزارش بسنا و به نقل از سازمان سنجش، آزمون مرحله نهایی بیست و هشتمین دوره المپیاد علمی دانشجویی کشور با حضور نفرات برگزیده آزمون کارشناسی ارشد (متمرکز) و آزمون غیرمتمرکز المپیاد در دانشگاه‌های...
به اطلاع دانشجویان محترم می رساند سایت کامپیوتر کارشناسی دانشکده مهندسی به دلیل انجام ثبت نام دانشجویان کارشناسی ورودی 1402 از شنبه 1402/7/22 به مدت یک هفته تعطیل می باشد.
به گزارش بسنا و به نقل از معاونت علمی فناوری ریاست جمهوری، در هشتمین دوره تجلیل از سرآمدان علمی کشور در سال ۱۴۰۲ که با حضور معاون علمی و فناوری و اقتصاد دانش‌بنیان رئیس‌جمهور و وزیر علوم...
به اطلاع دانشجویان ورودی جدید تحصیلات تکمیلی (ارشد و دکترا) می رساند، یکشنبه 23 مهر ساعت 11 الی 13 در محل آمفی تئاتر دانشکده مهندسی جلسه معارفه با هیات رییسه دانشکده برگزار می شود. ...
بر اساس اطلاعات جدید نمایه استنادی معتبر scopus ۲۰۲۳، با بررسی مقالات مربوط به ۲۰۲۲، 4 عضو هیات علمی و 1 دانش آموخته دانشکده مهندسی و با بررسی کل مقالات مربوط به سال های مختلف، 1 نفر از اعضای هیات...
نظر به مراتب تعهد، تخصص و تجارب ارزشمند جناب آقای دکتر حسن علم خواه و بنا به پیشنهاد رئیس دانشکده مهندسی، به موجب ابلاغی ایشان با حفظ سمت آموزشی به مدت 2 سال به عنوان...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر امیرسامان خیرخواه به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی صنایع منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب...
در حکمی از طرف ریاست دانشگاه آقای دکتر صالح رازینی به عنوان مدیر گروه رشته مهندسی برق منصوب گردید. در این حکم آمده است : « با احترام و آرزوی توفیق الهی، نظر به مراتب تعهد و تجارب ارزنده...