امیر سالارپور

امیر سالارپور


تاریخ انتشار : Publish : نسخه قابل چاپ Print

دانشکده مهندسی

گروه مهندسی کامپیوتر

جلسه دفاعیه پایان­نامه برای دریافت درجه دکتری در

رشته مهندسی کامپیوتر-هوش مصنوعی و رباتیک

 

عنوان:

تعامل مکانی انسان-ربات و برنامه ­ریزی اجتماعی مسیر

 

اساتید داور:

دکتر پرهام مرادی

دکتر بهنام میری­پورفرد

دکتر میرحسین دزفولیان

 

استاد راهنما:

دکتر حسن ختن­لو

 

استاد مشاور:

دکتر نیکلاس ماوریدیس

 

نگارش:

امیر سالارپور

 

چهار شنبه 9 اسفندماه 1396، ساعت 10

آمفی تئاتر دانشکده مهندسی

 

 

Bu-Ali Sina University

 

Faculty of Engineering

Department of Computer Engineering

 

Announcement of Ph.D. Dissertation Defense

 

Title:

Human-Robot Spatial Interaction and Social-aware path planning

 

Reviewers:

Dr. MirHossein Dezfoulian

Dr. Parham Moradi

Dr. Behnam MiriPourFard

 

Supervisor:

Dr. Hassan Khotanlou

 

Advisor:

Dr. Nikolaos Mavridis

 

By:

Amir Salarpour

 

Wednesday, February 28th 2018, 10-12

Faculty of Engineering Amphitheater

چکیده پایان­نامه:

یکی از پژوهش‌های مهم در زمینه رباتیک توسعه روش‌های پیشرفته‌ای است که ربات‌ها را قادر می‌سازد تا در محیط‌های مشترک با انسان کار کنند. یک الزام اساسی برای رفتار ربات‌ها در محیط‌های انسانی، حفظ ایمنی، کارآمدی و رفتار اجتماعی قابل‌قبول است. از مهم‌ترین وظایف اولیه، پیمایش محیط با توجه به الزامات گفته‌شده است. پیمایش اجتماعی محیط نیازمند دید کلی نسبت به محیط اطراف است که با استفاده از آن افراد در محیط اطراف تشخیص داده شده و ره‌گیری شوند. از اطلاعات به‌دست‌آمده از مرحله تشخیص و ره‌گیری که شامل موقعیت و مسیر افراد است، برای پیش‌بینی حرکت افراد در محیط استفاده می‌شود. سپس تعامل بین افراد در محیط بر اساس موقعیت، مسیر و پیش‌بینی حرکت افراد تشخیص داده می‌شوند. درنهایت، از اطلاعات استخراج‌شده افراد و تعامل‌های آن‌ها برای مدل‌سازی اجتماعی محیط اطراف و برنامه‌ریزی مسیر مبتنی بر این مدل بهره گرفته می‌شود. مجموعه این وظایف ربات را قادر می‌سازد تا به صورت ایمن و سازگار با قوانین اجتماعی در محیط‌های انسانی پیمایش کند.

تعامل مکانی ربات و انسان مبتنی بر اطلاعات کسب‌شده از محیط انجام می‌شود. امروزه کمابیش تمامی ربات‌ها مجهز به سنسورهای فاصله‌یاب هستند و استفاده از آن نیاز به اعمال تغییری در ربات نخواهد داشت. مهم‌ترین نوع سنسور فاصله‌یاب، سنسورهای لیزر هستند که قادرند اطلاعات فاصله‌ای دقیق و سریع از محیط اطراف فراهم کنند. از این رو، در این پایان‌نامه بر پیمایش اجتماعی محیط با استفاده از داده‌های به‌دست‌آمده از لیزر که ابرنقطه نامیده می‌شوند، تمرک