« بازگشت

بهنام مددنیا

بهنام مددنیا


تاریخ انتشار : Publish : نسخه قابل چاپ Print

دانشکده مهندسی

 

جلسه دفاع ازپايان‌نامه دوره کارشناسي ارشد مهندسي برق-کنترل

 

 کنترل موقعیت روبات دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت آن

توسط:

بهنام مددنیا

 

استاد راهنما:

دکترسهیل گنجه فر

 

استاد مشاور:

دکتر حسن ختن لو

 

تاریخ:

28/6/1394

ساعت 11

چکيده

استفاده از کنترل غیرخطی مزیت های زیادی دارد که به عنوان مهمترین آن های می توان به مقاومبودن اشاره کرد.این ویژگی می تواند ایرادی که سیستم های سرو بینایی مبتنی بر مکان دارندعدم مقاومت در برابرخطای بدست آمده توسط دوربین ونامعینی­ها­ی موجود در دینامیک روبات را بر طرف کند.از طرفی در روبات های جابجا کننده مبتنی بر سرو بینایی با تغییر شرایط محیطی از جمله تغییر در بار موجود در مجری نهایی معادلات حاکم بر روبات ها دچار تغییر می شوند. واز مدل واقعی فاصله می گیرند.بنابراین بهترین گزینه یک کنترل کننده غیر خطی مقاوم و تطبیق پذیرمی باشد.که بتواند با توجه به تغییردر دینامیک نامی سیستم همچنان پایداری و عملکرد مناسب روبات را تضمین کند.دراین پروژه یک کنترل کننده جدیدغیر خطی مقاوم و تطبیق پذیر برای سیستم سرو بینایی مبتنی بر مکان طراحی شده است .

 

کليد واژه: کنترل غیرخطی،سیستم سرو بینایی، کنترل کننده مقاوم، کنترل کننده تطبیق پذیر،مجری نهایی

 


 

Abstract

Using of nonlinear control has many advantages. As the most important feature of it can be said to be robustness.this feature can remove some drawbacks of visual servo systems that are unrobust against Unceratainty in robot dynamic model and Error calculated by vision system.some uncertainty will be in  pick and place robot dynamic when there are some payload variation in end effector and governing dynamic of robot will be cheaged.so the best choice for this plant for good stability and performance is Robust adaptive sliding mode contoler.we design an novel robust adaptive Silding mode controller for a position based visual servoing.

 

Key words:nonlinear control,position based visual servoing,Robust control,Adaptive control,end effector


 

1-     مشخصات فردی