Mahdi Karimi

ربات موازی، مکانیزم حلقه بستهای است که در آن سکوی متحرک )مجری نهایی( به وسیلهی حداقل دو زنجیرهی سینماتیکی سری به سکوی ثابت متصل شده است. در سالهای اخیر رباتهای موازی به دلیل مزایایی از قبیل سختی زیاد و دقت باال مورد توجه پژوهشگران قرار گرفتهاند. اما در مقایسه با رباتهای سری دارای فضای کاری کوچکتر میباشند که آنها را با محدودیت مواجه کرده است. از این رو، تعیین فضای کاری این دسته از رباتها، نقش مهمی در طراحی و ساخت آنها اعمال میکند. پیش از این در پژوهشهای متعدد از روشهای هندسی و جستوجوی نقاط برای تعیین فضای کاری رباتهای موازی بهره گرفته شده است، با وجود مزیتهای روشهای ذکر شده اما ایراداتی به این روشها وارد است که از کارایی آنها میکاهد. در این پایاننامه روش جدیدی به همراه الگوریتم و شبه کد مربوط برای تعیین فضای کاری رباتهای موازی دلتا سه درجه آزادی و دلتا چهار درجه آزادی ارائه شده است؛ این الگوریتم مبتنی بر مفاهیم آنالیز بازهای میباشد و مشکالت روشهای قبلی را رفع نموده است. الگوریتم ارائه شده ابتدا بر روی رباتهایی با پارامترهای فرضی اعمال گردیده است، و سپس اثر هریک از پارامترهای هندسی ربات بر فضای کاری آن مورد بررسی قرار گرفته است. برای صحهگذاری بر الگوریتم ارائه شده، نتایج حاصل از روش آنالیز بازهای با روش هندسی و روش جستوجوی نقاط مقایسه گردیده است. برای مقایسه با روش هندسی، فضای کاری رباتهای مذکوربا روش هندسی ترسیم شده است و برای مقایسه با روش جستوجوی نقاط از نتیجهی یکی از پژوهشهای مرتبط پیشین استفاده شده است. در انتها فضای کاری رباتهای دلتای ساخته شده در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران نیز با روش آنالیز بازهای تعیین گردیده است. الزم به ذکر است که الگوریتم ارائه شده در این پایاننامه قابل تعمیم به سایر رباتهای موازی میباشد.

شفتها از اجزای اصلی و بسیار مهم دستگاههای مکانیکی میباشند، خرابی و یا از کار افتادگی آنها موجب توقف کامل دستگاه و تحمیل هزینههای زیادی میشود. از این رو توجه به طراحی و ساخت آنها بسیار پر اهمیت است. با توجه به اعوجاج و تغییر طول پیش آمده در شفتها هنگام کارکرد توربوماشینها در دماهای باال، در این تحقیق، بررسی بروز تنشهای خمشی در شفت یک توربین گازی با پایههای نگهدارنده، مورد بررسی قرار میگیرد. به این منظور، شبیهسازی عددی پایههای نگهدارندهی محفظه یاتاقان شفت، تحت بارگذاری در دماهای کارکرد توربین گازی در نرمافزار انسیس اجرا خواهد شد. نوع بارگذاری در این تحلیل، بارگذاری متناوب تحت دماهای باال میباشد، بطوری که با تعریف یک تابع پریودیک زمانی در نرمافزار می توان بار چرخشی ناشی از دوران توربین را به یاتاقان شفت اعمال کرد. به منظور اعمال خواص مادی صحیحی از جنس شفت، با استفاده از مکانیزم فشار، مقاومسازی فرآیند اتوفرتاژ بر روی جنس فوالدی شفت اعمال میگردد. در ادامه، نتایج عددی توزیع تنش محیطی و معادل در جداره یک شفت جدار نازک استوانهای شکل، با رفتار کار سختی خطی و در نظر گرفتن اثرات باوشینگر بهینه میشود. در نهایت بهینهسازی ابعاد هندسی شفت شبیهسازی شده با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک و روش رویهی پاسخ برای افزایش خواص ارتعاشی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای یافتن فرکانس طبیعی و تنش) در مودهای آسیب کششی، پیچشی و خمشی( در بدنهی شفت به روش سطح پاسخ RSM ،ابتدا چندین تحلیل به روش اجزای محدود) نرم افزار انسیس( انجام شده و سپس به روش محاسباتی حداقل مربعات، تابع چندجملهای به دست آمده است. خروجی این تحقیق، تحلیل هندسه ای بهینه شده از شفت دوار یک توربین گازی میباشد که علیرغم اختصاص داشتن به یک شرایط بارگذاری خاص، با روش شناسی مشابه قابل اعمال برای ارتقای عملکرد مکانیکی-ارتعاشی انواع شفتهای توربوماشینهای گوناگون خواهد بود.

مدلسازی دینامیکی غیرخطی و طراحی سیستم کنترل مقاوم اچ بینهایت نوسانات گالوپینگ در خطوط انتقال ولتاژ بالا

در این تحقیق برنامه ریزی حرکت یک بازوی مکانیکی با شش درجه آزادی در یک محیط دینامیکی دو بعدی بررسی میشود تا با مانع برخورد نکند.

مواد مگنتواستریکتیو در اثر اعمال میدان مغناطیسی تغییر شکل می دهند.

در این پایان نامه آنالیز ارتعاشات سیستم چرخ و طنجیر غلتکی سالم و معیوب انجام شده است.

در این پایان نامه پایش وضعیت سیستم تسمه وی شکل و پولی با روش آنالیز ارتعاشی مورد بررسی قرار گرفته است.

در این پایان نامه آنالیز ارتعاشی پمپ گریز از مرکز شعاعی با پروانه سالم و پروانه معیوب انجام میشود

همواره شناسایی و مکان یابی عیب هایی مانند ترک در موتورها بخصوص سرسیلندر آنها که موجب کاهش مستقیم توان و عمر قطعات در سرسیلندر و موتور میشود، بسیار حائز اهمیت است.

ترک یکی از عیوب مهم و حساس و پیچیده در سازه های مختلف مانند هواپیماها و کشتی ها و سدهای بتنی است.

امروزه ورق ها در بسیاری از زمینه های علوم مهندسی نظیر مکانیک، عمران، هوافضا و دریایی کاربرد وسیعی دارند. خواص منحصر به فردی از جمله نسبت استحکام به وزن بالا، مقاومت به خوردگی، قابلیت شکل پذیری، هزینه ی تولید پائین و توانایی جذب انرژی و صدا که مواد کامپوزیتی و ساختارهای ساندویچی از خود بروز می دهند، همواره آن ها را در زمره بهترین گزینه ها برای انتخاب دانشمندان و استفاده در کاربردهای گوناگون مهندسی قرارداده است. از این رو بررسی دینامیکی سازه های ورقی برای عملکرد مطلوب در محیط های ارتعاشی مفید و ضروری است. از نتایج این پژوهش می توان در توربین ها، بدنه کشتی، هوافضا و دیگر وسایل حمل و نقل، بخصوص در صنعت هوایی برای تشخیص آسیب و تخمین عمر استفاده نمود.

مقایسه عملکردی روش های شبکه عصبی مصنوعی و ماشین های بردار پشتیبان برای شناخت الگویی در تحلیل سینماتیکی و فعالیت عضلانی روی حرکت اندام فوقانی